機器人關節是允許機器人本體各零件之間發生相對運動的機構。關節之中，凡單獨驅動的稱主動關節，反之，稱從動關節。主要分為兩種：平動（移動）關節，也稱之為移動副，允許連桿作直線移動。轉動關節，也稱之為轉動副，允許連桿作旋轉運動。機器人關節模組通常采用驅動旋轉電機、電機、一體化直接驅動旋轉電機、模塊化直接驅動旋轉電機、諧波減速器、VR減速器、行星齒輪箱電機、蝸輪蝸桿齒輪箱電機、步進電機等。

電機大致可細分為以下幾種

1.交流電動機：包括同步型交流電動機及反應式步進電動機等。

2.直流電動機：包括小慣量永磁直流電動機、印制繞組直流電動機、大慣量永磁直流電動機、空心杯電樞直流電動機。

3.步進電動機：包括永磁感應步進電動機。